1、如此讲述和比喻“双闭环控制”，说明了什么？说明了“征”没有自动化的专业基础和专业修养！

2、直流电机的调速控制，是自动控制的必修课，它是建立自动化基础概念的第一个门槛！

3、“闭环控制”，是自动化的核心，从“征”的发言看，他真的不懂“闭环控制”的基本分析方法；

4、“闭环控制”的基本分析方法：

1）“闭环控制”的对象，是针对一个确定的物理量，举例说，“速度闭环”，控制的对象是“速度”，“电流闭环”，控制的对象是“电流”，以此类推……；

2）“闭环控制”的目的，是实现控制对象或者物理量大小能“自动控制”在一个给定值上；

3）“闭环控制”的基础，是有一个关于对象或者物理量大小的开环调节器、调节手段、执行机构；

4）“闭环控制”的要点，是控制对象或者物理量的检测和反馈；

5）“闭环控制”的结构组成：

一是，输入到输出地开环调节器；

二是，输出到输入的检测和反馈；

6）“闭环控制”的原理：

用检测反馈的实际值，与给定的目标控制值作比较，得到的“偏差”作为调节器的输入，调节器的输出，会使偏差迅速缩小、到零、并稳定保持！

7）“闭环控制”的分类，参数P、I、D及其调整；

5、用“闭环控制”的基本分析方法，看双闭环控制：

1）速度环，是实现“速度”的精确自动控制，使速度恒定在给定值上；

2）电流环，是实现“电流”的精确自动控制，使电流恒定在给定值上；

3）双闭环中速度是主环，大家叫它外环，所以双闭环是以速度大小为对象的自动控制；

4）双闭环中电流是从环，大家叫它内环，所以双闭环是以速度大小为对象的自动控制，电流环在速度环失控时，起辅助控制作用，举例说“大电流”时，能保证大电流在电机安全允许范围内，又能保持在最大状态，以产生足够的力矩，迅速完成缩小速度偏差直至为零的过程；5）电流环，作为“闭环控制”，它保持她的控制本色不变，即电流恒定在给定值上，大家看看下图，下边的电流在闭环控制下是一条水平直线，是个恒值idm；

6）大家再看看，下图，在电流环控制电流期间，电机的速度是一条上升的直线，就是说电机处于迅速加速的过程，电机速度以尽快的加速度达到给定值的过程中！

7）本来电机速度到达给定值的过程，是速度环的任务，但是由于负载很重、惯性很大、电流很大，速度换的调节作用已经最大而饱和，失去了控制作用，电流会增大到烧电机的情况下；所以用电流环来控制这个加速过程的大电流！控制在电机安全允许下的最大电流恒定不变的拉起电机的速度来！

6、这样说话，就是专业自动化的说法，是专业自动化的交流方式；

7、“征”说“双闭环”像“父母照顾孩子”的话，是非专业人士交流的方法！或者说是“胡说八道……”，“只会误导你！”