说说停车：
首先，停车分为两种形式。一种形式叫“自由停车”。顾名思义，就是迅速给电机“断电”，让电机靠自己的惯性力滑行停车（OFF2停车）；另一种形式叫“制动停车”。那么这个“制动停车”，法子可就多了。比如，OFF1停车，就是按照一定的斜坡减速度制动停车，或者OFF3“紧急制动”停车（按照电机的极限制动能力停车）。

第二，制动停车手段有：直流制动（就是给电通入一定的直流电）；动力制动（用电阻耗能）；混合制动（直流制动＋动力制动）；回馈制动（将发电电流注入电网）；抱闸机械制动。

停车分斜波停车和自由停车（快速停车也是斜波停车，只是斜波较陡而已）。
制动也有机械制动（如抱闸）、能耗制动（制动电阻、反接制动、直流制动等）、回馈制动等。
是否需要制动和电机运转状态有关，斜波停车时当要求的停车时间小于自由停车时间时就需要使用制动；电机正常运转时有时也需要制动，如吊钩下降时。